控制柜一般分为有2种模式：自动模式和手动模式。
自动模式：工业机器人在生产环境中的模式，会执行用户在控制器中预设的轨迹和程序进行生产活动。
手动模式：主要用于调试，还可以分为手动全速和手动慢速。
手动全速：在调试过程中，在大致完成调试程序和轨迹时，按住示教器使能按钮后，再按下示教器上的运行按钮，机器人就可以根据预设的轨迹和程序进行运动。用户可以通过该模式确认是否轨迹和程序是否达到设计目的。当松开示教器时，机器人即刻停止，用户可随时检查机器人运行过程。
手动慢速：在调试过程中，在一开始调试程序和轨迹时，都会使用到此模式，保证调试过程中的安全——在此模式下，机器人运行速度被限制在250mm/s以下。
ABB公司的IRC5控制柜可选装以下模式组合：
3位模式选择开关，包括自动、手动全速、手动慢速。
2位模式选择开关，包括自动、手动慢速。
3位模式选择开关，包括自动、手动全速、手动慢速，并扩展和预留了各模式的触点。
2位模式选择开关，包括自动、手动慢速，并扩展和预留了各模式的触点。
上面白色按钮是Motor On，下面钥匙开关则是模式选择开关，它们都位于控制柜控制面板的上半部分
3位不带选择模式开关，包括自动、手动全速、手动慢速，用户选择模式需要在示教器上进行。
2位不带模式选择开关，包括自动、手动慢速，用户选择模式需要在示教器上进行。
选装了上述功能，在控制柜控制面板上将不再安装模式选择开关
用户可在示教器上选择相应的模式和Motor On，此功能基于主计算机安全模块DSQC1015，所以该模块必须选装。
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